طراحی، مدل سازی و ساخت یک مکانیزم آکروبات و برقراری ارتباط آن با نرم افزار متلب

Authors

  • حسن صیدی مربی/دانشگاه آزاد اسلامی واحد تاکستان
Abstract:

امروزه کنترل سیستم‌های مکانیکی که تعداد ورودی آنها از تعداد خروجی آنها کمتر می‌باشد (Underactuated) یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال‌های جذاب این دسته سیستم‌ها، مکانیزم دو درجه آزادی آکروبات می‌باشد. هدف از این مقاله طراحی، مدلسازی و ساخت یک سیستم آکروبات برای استفاده در آزمایشگاه‌های کنترل‌خطی، کنترل دیجیتال، رباتیک و هوش مصنوعی است. در این تحقیق ابتدا با استفاده از نرم‌افزار SolidWorks، مکانیزم مناسب (از لحاظ هزینه و سهولت ساخت) طراحی شد. سپس مکانیزم طراحی شده به صورت کاملاً دقیق ساخته شد. در مرحله بعد مدل دینامیکی سیستم ساخته شده با استفاده از معادلات اولر-لاگرانژ به دست آمد. در نهایت با استفاده از یک کارت تبادل داده (DAQ) و پیاده‌سازی تعدادی الگوریتم مناسب در محیط Simulink، ارتباط آکروبات و نرم‌افزار MATLAB جهت استفاده از سیستم ساخته شده به عنوان یک وسیله آزمایشگاهی برقرار گردید.

Upgrade to premium to download articles

Sign up to access the full text

Already have an account?login

similar resources

طراحی و ساخت نرم افزار غربالگری هیپوتیروئیدی و فنیلکتونوری نوزادان

کم کاری مادرزادی تیروئید از شایع ترین علل قابل پیشگیری (Hypothyroidism عقب ماندگی ذهنی در دنیا است ( 1). در استان های مختلف ایران، از جمله اصفهان، برنامه غربالگری نوزدان از سال 1382 اجرا می شود؛ اما در اجرای این برنامه، مشکلاتی مانند عدم جواب دهی کتبی یا الکترونیک به کلیه خانواد هها از سوی آزمایشگاه غربالگری نوزادان؛ عدم نظارت بر انجام نمون هگیری مجدد در موارد نیاز به غربالگری مجدد؛ عدم...

full text

طراحی، ساخت و ارزیابی یک ردیاب چشم جهت توانبخشی معلولان حرکتی در برقراری ارتباط با کامپیوتر

در این مقاله به ساخت یک ردیاب حرکات چشم با ویژگی‌های تصویـری، بی‌درنگ، ارزان و در عین حال کاربردی با نام                  Dias Eye Tracker اشـاره می‌شود. این سیستم برقراری ارتباط معلولان با رایانه را بهبود می‌بخشد. آنچه سیستم مذکور را نسبت به سایر ردیاب‌های تحقیقاتی و ارزان قیمت مخصوص چشم متمایز ساخته، دقت در تشخیص نقطة دید، تنوع بخشهای کاربردی نرم‌افزار و همچنین سخت‌افزارِ سبک و بی‌سیم آن با قا...

full text

شبیه‌سازی یک‌ بعدی و یک فازی جریان نفت در یک مخزن افقی با استفاده از نرم افزار متلب

full text

مقایسه تأثیر وضعیت طاق باز و دمر بر وضعیت تنفسی نوزادان نارس مبتلا به سندرم دیسترس تنفسی حاد تحت درمان با پروتکل Insure

کچ ی هد پ ی ش مز ی هن ه و فد : ساسا د مردنس رد نامرد ي سفنت سرتس ي ظنت نادازون داح ي سکا لدابت م ي و نژ د ي سکا ي د هدوب نبرک تسا طسوت هک کبس اـه ي ناـمرد ي فلتخم ي هلمجزا لکتورپ INSURE ماجنا م ي دوش ا اذل . ي هعلاطم ن فدهاب اقم ي هس عضو ي ت اه ي ندب ي عضو رب رمد و زاب قاط ي سفنت ت ي هـب لاتـبم سراـن نادازون ردنس د م ي سفنت سرتس ي لکتورپ اب نامرد تحت داح INSURE ماجنا درگ ...

full text

My Resources

Save resource for easier access later

Save to my library Already added to my library

{@ msg_add @}


Journal title

volume 4  issue 14

pages  11- 20

publication date 2013-06-01

{@ msg @}

By following a journal you will be notified via email when a new issue of this journal is published.

Keywords

Hosted on Doprax cloud platform doprax.com

copyright © 2015-2023